Certaines opérations sont aussi parallélisées. Cette page vous dira tout ! On retiendra également que, dans cette formule uniquement, le temps n’a pas d’importance. Voici la table des caractères affichables : Dans la grande famille afficheur LCD, on distingue plusieurs catégories : Les premiers sont les plus courants. Afin de pouvoir utiliser le bouton, il faut spécifier à Arduino qu’il y a un bouton de connecté sur une de ses broches. Dans ce dernier cas, vous pouvez aller voir sur les forums et poser vos éventuelles questions après avoir vérifié que vous avez bien tout essayé de comprendre. A la ligne 19, j’utilise la fonction write() qui envoie le caractère en tant que variable de type byte, signifiant que l’on renvoie l’information sous la forme d’un seul octet. Ces caractères sont les lettres de l’alphabet en minuscule et majuscule, les chiffres, des caractères spéciaux et des symboles bizarres. //ou LOW, ce serait pareil ! Elles sont exprimés en bit par seconde (bit/s). Nous allons utiliser trois éléments dans cet exercice : un servomoteur (évidemment) un potentiomètre (valeur de votre choix) la liaison série. //puis on le renvoi à l’expéditeur tel quel, cardispo = Serial.available()? Je vais vous montrer un chronogramme qui représente le signal PWM avec deux rapports cycliques différents. Diverses choses Nous verrons plus en détail l’intérieur d’un micro­contrôleur, mais pas tout de suite, c’est bien trop compliqué. Nous découvrirons comment chaque composant fonctionne et comment les utiliser tout au long du tutoriel. Prenons les éléments piézoélectriques de la première image, à gauche. Ah et j’oubliais, il me faut aussi une variable contenant le temps écoulé et une servant à savoir sur quel “interface” nous sommes en train d’écrire. Bien entendu, dans notre cas, l’intérêt est faible, mais ça suffira pour l’exercice. Nous allons voir comment s’en servir et avec quoi. Disons pour l’instant que le registre est une variable très spéciale. Voici les explications à travers un exemple : Opération        Opération       Valeur de, On isole son numéro de lettre en lui enlevant la valeur de ‘a’, Il ne suffit plus qu’à retourner cette lettre. Tout ce qui va être écrit dans cette zone sera exécuté par la carte, se sont les actions que la carte fera. Notez bien que j’ai ajouté des flèches représentatives du sens de parcours du champ magnétique, c’est important pour la suite. Peu de matériel est à prévoir. À chaque fois que le signal de la PWM sera au NL 1, le condensateur va se charger. //on éteint la LED, Serial.begin(9600)? Alors attention, je le répète une dernière fois, un moteur n’ayant que deux bobines comme sur mes schémas ne peut pas fonctionner, car c’est un modèle simplifié qui engendrerait immédiatement une situation équilibrée à la mise sous tension. Ainsi, on peut représenter notre premier cas d’utilisation comme un “diviseur de tension réglable”. LED : un nombre de 6, dont 2 rouges, 2 jaune/orange et 2 vertes. Un des avantages de la bobine est que l’on “cumule” ce champ magnétique. La boucle de répétition, qui exécute les instructions qu’elle contient, un nombre de fois prédéterminé. Avec ses quatres anneaux et un peu d’entrainement vous pouvez alors deviné la valeur de la résistance en un clin d’oeil  . Voici dès maintenant la fonction loop(), qui va exécuter l’algorithme présenté ci­dessus. Le but, tout simple, est d’envoyer l’ensemble des lettres de l’alphabet de manière la plus intelligente possible, autrement dit, sans écrire 26 fois “print()?”… La fonction setup restera la même que celle vue précédemment. //liaison 4 bits de données, lcd.begin(16,2)? Depuis début 2014, le tutoriel est disponible dans une version à jour sur le blog d'Eskimon. Commençons par le comparateur. Pour ceux qui l’auraient remarqué, la tension induite par le moteur est opposée à celle que fournit l’alimentation de ce dernier. const int leds[10] = {2,3,4,5,6,7,8,9,10,11}? En utilisant cette fonction, vous pourrez ainsi tester le servo petit à petit en envoyant différentes valeurs une à une (par la voie série par exemple). Attention cependant, cela ne veut pas dire que la sortie sera toujours une tension variable. Dorénavant, vous allez pouvoir vous amuser avec les, Eh oui, je n’ai plus grand chose à vous dire, car ce n’est pas très compliqué puisqu’il suffit d’utiliser un outil déjà tout prêt qui est la bibliothèque Servo. Si l’on branche directement la led sur une pile, elle va s’allumer, puis tôt ou tard finira par s’éteindre… définitivement. Voilà le petit programme que j’ai fait pour répondre à l’objectif demandé : //définition des broches utilisée (vous êtes libre de les changer), int compteur_defilement = 0? LED as light sensor (en Francais) Arduino and the Asuro robot Using Arduino from the command line. Vous pouvez, pour ce chapitre, utiliser celle que vous voudrez, cela m’est égal. Si le timeout est de 2 secondes et que l’état à mesurer n’a pas commencé 2 secondes après l’appel de la fonction, alors cette dernière retournera 0. Cependant, cette introduction présente des notions très importantes pour bien comprendre la suite, ne la négligez donc pas ! Le moteur arrive à un phénomène de charge. La première technique que nous allons utiliser met en œuvre un circuit intégré. Le montage va être le même que tout à l’heure avec le “nouveau” transistor et sa résistance de base : Maintenant que le moteur tourne à une vitesse réglable, il pourra être intéressant de le faire tourner aussi dans l’autre sens (si jamais on veut faire une marche arrière, par exemple, sur votre robot), voire même d’être capable de freiner le moteur. En effet, générer une PWM on sait faire, mais mesurer une durée d’état haut ça on ne sait pas ! On peut traduire cette activité par le chronogramme suivant : Comme vous pouvez le voir à travers ces différents moyen d’explication, c’est somme toute assez simple. C’est bien, mais que diriezvous de sauver deux broches et de passer à seulement 2 fils au lieu de 4 ? On est jamais sur de rien, croyez­moi ! … faire monter ou descendre les volets électriques d’une habitation ! En effet, la relation entre tension et vitesse n’est pas tout à fait linéaire pour les tensions faibles, elle est plutôt “écrasée” à cet endroit. et qui est cependant très utilisé dans le domaine de la robotique et tout ce qui touche à la précision d’un mouvement. Si vous voulez dédier cette alimentation à la carte moteur, il faut donner un coup de cutter sur le strap marqué Vin en dessous de la carte. Pour cela, on préférera donc alimenter la LED en la placant au +5V et en mettant la broche de Arduino à la masse pour faire passer le courant. On dit que c’est une communication point­à­point. Je vais vous la divulguer dès maintenant puis l’expliquer ensuite : Comme vous pouvez le constater, cette fonction se contente de faire deux boucle. Afin de bien commencer les choses, je vais d’abord vous montrer une photo d’identité de ce dernier. Son objectif sera de faire les conversions analogiques et de regarder l’état des entrées numériques. Avec le nombre précédent, si l’on devait le lire à l’envers cela donnerait : 5396. //si oui, on émet l'alerte en appelant la fonction prévue à cet effet, //puis on continu en vérifiant la présence de caractère sur la voie série, //s'il y a des données disponibles sur la voie série (Serial.available() renvoi u, //alors on va lire le contenu de la réception, //on entre dans une variable la valeur retournée par la fonction comparerMot(. Je ne suis malheureusement pas un maitre dans l’art des threads UI de C#. La valeur numérique obtenue sera proportionnelle à la valeur analogique fournie en entrée, bien évidemment. Le langage Arduino (1/2) Le langage Arduino (2/2) B - Gestion des entrées - sorties. Il n’y a pas besoin d’installer le logiciel Arduino sur votre ordinateur puisque ce dernier est une version portable. Il va attendre que vous lui demandiez quelque chose pour aller le chercher et ensuite vous le montrer. Voici le code de cet ensemble. Étant donné que Ve > Vcomp , on a un Niveau Logique 1 en sortie du comparateur. Aller, au boulot ! Cela dit, tout dépend de sa vitesse d’exécution…. //état relâché par défaut. Nous enchainerons ensuite avec les différentes fonctionnalités de la carte et ferons de petits TP qui vous permettront d’assimiler chaque notion abordée. Et si on connectait les deux afficheurs ensemble, en parallèle, sur les sorties du décodeur ? En revanche lorsqu’un courant le traverse, ses molécules vont se tourner dans la même direction (90°). o_O. C’est pourquoi il a besoin que le programme soit non plus sous forme de “grandes instructions” comme on l’a écrit, mais bien sous forme de plusieurs petites instructions. Vous pouvez aisément changer la valeur contenue dans les délais pour écouter les différents sons que vous allez produire. DURING THE EXAM. Il y a quelques mois, nous nous sommes intéressés aux langages que vous utilisez pour le développement de systèmes embarqués. Il peut par exemple faire des opérations logique (ET, OU, NON, décalage de bits, …), des opérations numérique (addition et soustraction, les multiplication et division sont fait avec des opérations de types décalage de bits) ou encore copier et stocker des données. Il n’y a donc finalement que deux enroulement à commander puisque deux bobines montées en série n’en font plus qu’une. //retrait de 10µs au temps HAUT, //et on fait un retour sur la console pour savoir où on est rendu. Ce que l’on fait, pour lire un tableau, est exactement la même chose que lorsqu’on l’initialise avec une boucle for. La carte Arduino est une carte électronique qui ne sait rien faire sans qu’on lui dise quoi faire. Si elle reçoit le nombre 2, elle allume la LED 1 et 2. Comme en I2C, la liaison est de type maître/esclave. Avec ce montage, plus l’intensité lumineuse est élevée, plus la tension en sortie du pont sera élevée à son tour. Ce shield n’est en fait qu’une simple carte électronique disposant du L298 et facilitant l’accès à ses broches. Soit un bit de parité égal à 0 dans notre cas : Après, c’est le récepteur qui va vérifier si le nombre de niveaux logiques 1 est bien égale à ce que indique le bit de parité. *+9�������l�"]TX�PtP���1��}���j"��x*���+{wU������ݔ�P��K�Y�^��w:����v?k��F��t�`W�Nͮ�����>TD�t�r�J�)��#�X���k���\���,���"�c�1�&��Q��٩�y-��L;���7�f�7�e�dD�7q�a���{.�‚"�Ro���>�Wǧv/��~�~� ��;:AF��Y>���^q1����/���'�-`x?�qn|�����������u��(rRR�UR�����t)���{�:;���9�m(7A��]�� ����.�O9�pʀ�����܈�vmy�G�-��#E#21���i�q]��ʤ����͖�� ��%jH�1�^6'���a�#��eg�Ź��Di[�颚[P���4�,J� ��@%�vt�|$�N�߉�g�|�8�*\ln�����L� Mais ce n’est pas tout…. Mais restons concentré sur Arduino. Poussoir circuit “éteint” lorsqu’il est relâché. La reproductibilité est donc le critère servant à exprimer la fiabilité d’une mesure au travers de répétitions consécutives, et le cas échéant exprime l’écart­type et la dispersion de ces dernières. En l’occurrence, apprendre à utiliser une LED et la référence, présente sur le site qui vous sera très utile lorsque vous aurez besoin de faire un programme utilisant une notion qui n’est pas traitée dans ce cours. C’est un ensemble de règles qui régissent la façon dont communiquent deux dispositifs entre eux. En clair, il faut trouver une solution pour changer cela. D’abord, nous allons voir la voie série utilisant la norme RS­232. Il nous faut juste utiliser le bon composant pour alimenter les bobines et en avant ! Chaque fois qu’une nouvelle variable sera nécessaire, elle sera mise en RAM pour qu’on ai une mémoire de cette dernière (et supprimer lorsqu’elle n’est plus nécessaire). Comme à l’habitude, nous allons d’abord voir le fonctionnement de ces moteurs, pour ensuite apprendre à les utiliser. En plus, les moteurs à courant continu sont de bien piètres athlètes, il leur faudrait nécessairement un réducteur pour arriver à avoir une vitesse faible et un couple plus élevé. Par exemple, pour moi le chemin sera: [le­chemin­jusqu'au­dossier]\arduino­0022\arduino­0022\drivers. Peut­être alors connaissez­vous le jeu “plus ou moins” en programmation ? Ces niveaux logiques correspondent aux bits de données de la valeur numérique à convertir. Nous l’avons vu plus haut, la connectique d’un servomoteur se résume à trois fils : deux pour l’alimentation positive et la masse et le dernier pour le signal de commande. Cela nous évite de mettre trois fois “int leds_xxx” (vert, orange ou rouge). Nous allons donc voir maintenant une manière d’y remédier. J’y arrive ! Oui, c’est le même type que le microcontrôleur de la carte Arduino. //place le curseur aux coordonnées (0,0), lcd.print("Curseur clignotant")? Par conséquent, le moteur redonne à son bras sa position initiale. Vous pourriez éventuellement leur causer des dommages. On sait maintenant “lire l’heure”. Commençons par le contrôle de flux logiciel, plus simple à utiliser que le contrôle de flux matériel. L’Arduino est fait pour vous : c’est une carte électronique programmable qui vous permettra de créer des systèmes électroniques en tout genre, de la simple horloge numérique au robot contrôlé à distance. Arduino programming language can be divided in three main parts: functions, values (variables and constants), and structure. Cette phrase passe en dessous des deux précédentes. Le comportement est simple à comprendre. Avec les écrans LCD, nous allons pouvoir afficher du texte sur un écran qui n’est pas très coûteux et ainsi faire des projets sensationnels ! Cela peut mener à une surchauffe et une destruction du moteur (les bobines à l’intérieur sont détruites). On parle aussi de niveau HAUT ou BAS (in english : HIGH or LOW). Lorsque l’on enverra la lettre à l’ordinateur, nous utiliserons un petit module intégré dans le logiciel Arduino pour visualiser le message réceptionné. Bien, maintenant nous pouvons définir le courant qui est un déplacement ordonné de charges électriques.Conductibilité des matériaux. de la durée de l’état haut du signal de PPM en microsecondes (optionnel, défaut à 2400 µs). En effet, il ne vous reste plus qu’à comparer le mot reçu sur la voie série avec la banque de données de mots possible. Vous en rencontrez tous les jours lorsque vous allumez la lumière  . Voici leurs symboles, il est important de s’en rappeler : Bouton Poussoir NO Bouton Poussoir NF Interrupteur Tension et courant. Tout à l’heure, je vous ai parlé de commutation. L’aimant du rotor va tourner sur lui même pour se placer de façon à ce que sont pôle Nord soit en face du pôle Sud du champ magnétique créé dans la première bobine et que son pôle Sud soit en face du pôle Nord créé dans la deuxième bobine, Si ensuite on alimente non plus les bobines entre C et D mais plutôt celles entre A et B, le rotor va alors tourner pour s’aligner à nouveau vers les pôles qui l’intéressent (Nord/Sud, Sud/Nord), Et c’est reparti, on va alors alimenter de nouveau les bobines entre D et C, donc avec un courant de signe opposé à la fois où l’on les a alimenter entre C et D (par exemple C était relié au “+” de l’alimentation tout à l’heure et là on le fait passer au “­”, idem pour D que l’on fait passer du “­” au “+”) et le moteur va encore faire un quart de tour, On peut continuer ainsi de suite pour faire tourner le moteur en faisant attention de ne pas se tromper dans les phases d’alimentation. Prenons une donnée que nous voudrions envoyer, par exemple la lettre “P” majuscule. La première affichera l’état des boutons. Quel est l’intérêt de parler de cette surface ennuyeuse qu’utilisent nos chers enseignants ? Ce phénomène est dû au champ magnétique que génèrent les aimants. Gardons notre exemple avec un capteur, pardon, transducteur qui mesure la luminosité. Pour ceux qui se posent des questions, nous n’allons pas faire de Photoshop ou quoi que ce soit de ce genre. Mes dessins ne sont pas très rigoureux, mais mes talents de graphistes me limitent à ça. Par exemple, certains servomoteurs ne peuvent même pas faire tourner leur axe de rotation en leur faisant faire un tour complet ! Cette méthode permet outre la programmation d'obtenir des fonctions de débogage du programme utilisateur. Ensuite, l’étape de départ de communication avec l’écran peut­être faite (le begin). En effet, à ce moment là une voie série “classique” ne suffisait plus car elle ne pouvait relier que deux à deux les microcontrôleurs. Ici, notre capteur va donc de la même façon coder l’information via une durée d’état (mais elle ne sera pas forcément relative à son état antagoniste). Pour utiliser cette librairie, il faut soit la compiler, soit utiliser les sources directement dans votre projet. On effectue, ce que l’on appelle en programmation, un masquage. Certains capteurs proposent une sortie via une communication (série, I²C, SPI…). Je viens de vous présenter la carte, de quoi elle est principalement constituée. Pour terminer avant de passer à l’utilisation du CNA avec Arduino, je vais vous parler de ses inconvénients. C’est quand même plus facile d’utiliser des mots anglais (car oui nous allons être obligé de faire un peu d’anglais pour programmer, mais rien de bien compliqué rassurez­vous) que des suites de 0 et de 1. Le but de connecter deux microcontrôleur ensemble est de pouvoir les faire communiquer entre eux pour qu’ils puissent s’échanger des données. Comme ceci : monServo.write(map(analogRead(potar), 0, 1023, 0, 180))? La deuxième solution concernant les parasites serait de mettre un condensateur de filtrage. . Enfin, nous apprendrons à utiliser les tableaux qui nous seront très utiles. Chaque LED se verra allumée selon un niveau qui sera une fraction du niveau total. Maintenant que nous avons les bases fondamentales pour faire tourner notre moteur sans tout faire griller (  ), nous allons pouvoir acquérir d’autres connaissances. Ces derniers ont deux positions : ­ Relâché : le courant ne passe pas, le circuit est déconnecté ? float meilleurNote(float tableau[], int nombreEleve), int max = 0? Cette opération permet d’obtenir le reste d’une division. Cette broche sera donc une entrée. Dans les parties précédentes de ce chapitre, la lecture d’un changement d’état se faisait en comparant régulièrement l’état du bouton à un moment avec son état précédent. Arduino : comment ça marche ? //valeur du registre. //ajoute un gestionnaire de réception pour la réception de donnée sur la voie, port.DataReceived += new SerialDataReceivedEventHandler(DataReceivedHandler. //et on allume l'autre, //on utilise le même principe que vu plus haut. Les critères à ne pas négliger. C’est un petit mécanisme électronique qui va simplement faire en sorte de copier les variables inscrites dans le programme vers la mémoire de données. //on va à droite ! Rapidement : la consigne donnée par l’utilisateur (dans notre cas il va s’agir du signal envoyé par la carte Arduino), est comparée par rapport à la position réelle de l’axe du moteur. Le point qui peut paraître étrange est la ligne 16, avec la propriété Handler() qui devra être appelée lorsque des données arriveront. En programmation, une boucle est une instruction qui permet de répéter un bout de code. Partie II ­ Gestion des entrées / sorties, 3. Ceci va ensuite nous permettre de changer l’état des bits mis à l’état bas en effectuant l’opération OU : byte division_frequence = 0x01? Comme d’habitude nous allons commencer par voir le schéma puis ensuite nous étudierons le code. aT correspond au moment où le signal change d’état. Entre 7 et 8 selon les modèles (c’est ce que je viens d’expliquer), voir beaucoup plus, mais on ne s’y attardera pas dessus. Comme je n’utilise qu’un seul pont, j’ai relié à la masse les entrées de celui qui est inutilisé afin de ne pas avoir des entrées qui “grésillent” et fassent consommer le montage pour rien. Cependant, ces dernières existent aussi en interne du microcontrôleur de l’Arduino, ce qui évite d’avoir à les rajouter par nous mêmes par la suite. Photos extraites du site Wikipédia – Connecteur DB9 Mâle à gauche ? Vous voyez, ce n’était pas si difficile en fait ! Et comment je fais si je veux que mon servomoteur face un angle de 45° ? Il génère donc cette fameuse tension qui est orientée vers l’entrée du transistor. Il ne reste maintenant plus qu’à faire les fonctions d’affichages. Vous en trouverez dans plein d’appareils électroniques disposant d’afficheur : les montres, le tableau de bord de votre voiture, les calculatrices, etc. Vous voyez que la conversion donne un résultat (très) proche de la tension réelle, mais elle n’est pas exactement égale. En effet, imaginez que cette alarme représentera une pression trop élevée, ce serait dommage que tout explose à cause d’un affichage 5 secondes sur 10 ! Je vais simplement vous faire découvrir le monde des capteurs qui, vous allez le voir, est merveilleux ! Pour cela, on utilise la fonction step(steps) qui prend en paramètre le nombre de pas à effectuer. Pour cela, il suffit de cliquer sur le bouton  (pour les versions antérieures à la version 1.0) dans la barre de menu pour démarrer l’outil. //rappelons que dans cette configuration, la LED e, digitalWrite(led_verte, LOW)? On ne peut pas écrire un programme sans mettre de fonctions à l’intérieur ! Vous aurez par conséquent besoin d’un nombre semblable de résistances. etc. Ou bien garder le calcul théorique et le placer dans une “fonction maison”. Électronique à consigne PWM. C’est vos profs qui vont pas être contents ! Donc tout se fait par un programme qui scrute la position réelle du bras du moteur par rapport à la consigne PPM qu’il reçoit. Il en est de même pour chaque broche de l’afficheur. Nous avons principalement utilisé des LED pour communiquer à l’utilisateur (donc vous, à priori) certaines informations. La polarisation inverse d’une diode est l’opposé de la polarisation directe. Voilà un petit exemple de code illustrant tout ça : //on met un rapport cyclique de 107/255 = 42 %. Il n’est certes pas très beau, mais il fonctionne : Voilà, vous avez en votre possession un magnifique clignotant, que vous pouvez attacher à votre vélo ! Tandis que lorsqu’on la presse, elle se vide de l’eau qu’elle a absorbée. const char potar = 0? Cette différence s’exprime avec la notion de rendement. //le potentiomètre de droite sur l'entrée analogi, const int ledAlarme = 2? Et ceci, nous l’avons déjà vu dans un chapitre dédié à la PWM justement. Lesdites « officielles » qui sont fabriquées en Italie par le fabricant officiel : Smart Projects. Pour répondre à la deuxième question, nous allons avoir besoin d’un logiciel…. Ligne ou paragraphe sur plusieurs lignes : /*cette ligne est un commentaire, sur PLUSIEURS lignes, qui sera ignoré par le programme, mais pas par celui qui lit le code */. Le composant possède deux sources d’alimentation. Ce composant de conversion “Série ­> parrallèle” peut­être réalisé simplement avec un 74h595  (je vous laisse coder le driver comme exercice si vous voulez  ) Et par liaison I²C. C’est bien gentil mais concrètement on l’utilise comment ? La zPlage est équipée de deux boutons. RAM : c’est la mémoire dite “vive”, elle va contenir les variables de votre programme. Et bien sûr, la masse à la masse pour faire une référence commune. Pour les utiliser, vous devrez les configurer en sortie dans le setup() de votre programme : Ensuite, vous pourrez agir sur le rapport cyclique du signal PWM (le ratio entre temps à l’état HAUT et temps à l’état BAS) en utilisant la fonction analogWrite(broche, ratio). Si le premier argument va de soi, le second mérite quelques précisions. Cette fonction s’appelle pulseIn(). Lorsque tous les détails concernant l’interface sont terminés, nous pouvons passer au cœur de l’application : la communication série. Eh bien comme je vous l’expliquais précédemment, pour répondre à cette question il faut connaitre le diamètre de la roue.

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